桁架機(jī)械手的桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)械手包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

桁架機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)械手，有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級(jí))。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機(jī)械手的工作空間一般都是空間長(zhǎng)方體。
桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，維護(hù)保養(yǎng)操作方便，投資成本低；精度較高，采用研磨精密齒輪和齒條傳動(dòng)，增加了機(jī)械工作載荷、提高了運(yùn)行穩(wěn)定性，了精度，適用于加工節(jié)拍短、生產(chǎn)批量大的種類工件。

桁架上下料應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)

1、提高生產(chǎn)線運(yùn)行率，機(jī)床在更換刀具及部分設(shè)備發(fā)生故障時(shí)也可運(yùn)行；

2、安裝空間小，生產(chǎn)線清潔。切削油及碎屑在上部采取封閉處理，不飛散；

3、順序性直烈生產(chǎn)線，生產(chǎn)物流容易管理；

4、 第七軸開(kāi)發(fā)重型工件重型桁架機(jī)械手，重型工件高速傳送；

5、第七軸開(kāi)發(fā)特的滾輪導(dǎo)軌齒輪齒條設(shè)計(jì)，耐久性高，易維護(hù)；

6、 第七軸開(kāi)發(fā)直線電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)桁架機(jī)器人，重精度為±0.2mm。

現(xiàn)在來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的設(shè)計(jì)方向如下：
1、促使數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化開(kāi)展。
2、數(shù)控車床機(jī)械手控制系統(tǒng)向根據(jù)PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向開(kāi)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度進(jìn)步，結(jié)構(gòu)細(xì)巧，且選用模塊化結(jié)構(gòu)；大大進(jìn)步了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且修理方便。
3、除選用傳統(tǒng)的方位、速度、加速度等傳感器外，數(shù)控機(jī)床機(jī)械手還加強(qiáng)引進(jìn)了視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、接觸覺(jué)傳感器，使數(shù)控機(jī)床機(jī)械手向更智能化、自動(dòng)化的方向開(kāi)展。
4、將內(nèi)藏式數(shù)控機(jī)床機(jī)械手、上下料機(jī)械手、龍門桁架式數(shù)控機(jī)床機(jī)械手等產(chǎn)品設(shè)計(jì)得更加標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化、柔性化。以及離線示教編程和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。

桁架機(jī)器人有哪些優(yōu)勢(shì)呢？
，它是占用機(jī)床上方的立體空間，比較占用廠區(qū)的平面空間的多關(guān)節(jié)機(jī)器人而言，更節(jié)省空間。這對(duì)現(xiàn)在的工廠廠房而言，價(jià)值自然清楚明了。
其次，桁架機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度可達(dá)0.05mm，比多關(guān)節(jié)機(jī)器人的0.25精度，要知道工件裝卡的精度直接影響到機(jī)加工的精度。
第三，機(jī)器人的操作區(qū)因安全因素需要對(duì)人阻隔，而桁架機(jī)器人的操作范圍都在機(jī)床所在立體空間內(nèi)，因而車間里對(duì)人的約束范圍少。
第四，桁架機(jī)器人都是直線運(yùn)動(dòng)，而比多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌道是多軸聯(lián)動(dòng)構(gòu)成的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)曲線，桁架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單運(yùn)維成本更低。
綜上所述，企業(yè)能夠運(yùn)用上下料機(jī)械手來(lái)替代人工就是因?yàn)椋舷铝蠙C(jī)械手只要設(shè)定好程序就能周而復(fù)始的進(jìn)行上下料過(guò)程中的各項(xiàng)動(dòng)作，并且每次動(dòng)作都能夠堅(jiān)持很高的度，此外，上下料機(jī)械手也能在各種惡劣的環(huán)境中工作，所以能夠替代大部分的人工作業(yè)。

重型桁架機(jī)械手是一種具有高負(fù)重能力的龍門桁架機(jī)械手。桁架機(jī)械手一般為X、Y、Z三軸龍門桁架形式；由橫梁、立柱、機(jī)械手臂，控制系統(tǒng)組成。重型桁架機(jī)械手由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)齒輪齒條和滾輪導(dǎo)軌傳動(dòng)，運(yùn)行穩(wěn)定，定位，機(jī)械手臂末端配上相應(yīng)的機(jī)械手爪，應(yīng)用于機(jī)床上下料、搬運(yùn)、碼垛、物流周轉(zhuǎn)等。

庫(kù)比克桁架機(jī)械手采用高強(qiáng)度鋼制造，具有強(qiáng)度高、負(fù)重能力強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定，維護(hù)簡(jiǎn)便的特點(diǎn)。