設(shè)計開發(fā)自動化立體倉庫其管理系統(tǒng)具有貨物入庫、貨物出庫、入/出庫人工修正、庫存盤點、設(shè)備狀態(tài)查詢及設(shè)備故障記錄等功能,可以自動記錄設(shè)備故障信息,包括設(shè)備編碼、故障時間、故障類別、故障說明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫排除時間信息,并且可以按照設(shè)備編碼、故障類別等進行設(shè)備故障記錄查詢,查詢結(jié)果以列表形式顯示在計算機屏幕上,并可以打印輸出。

雙臂機器人雙臂機器人采用兩個7自由度柔性機械臂組成, 能夠集成化與柔性化地實現(xiàn)快速、安全、靈活、、高 效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。該機器人系統(tǒng)配有視覺系統(tǒng),具有視覺識別引導(dǎo)抓取功能,末端采用電控夾爪,實現(xiàn)對工件的穩(wěn)定抓取。

叉車 AGV叉車AGV具有激光導(dǎo)引系統(tǒng)、控制臺和調(diào)度管理系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)及安全系統(tǒng)等?？刂婆_和調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心,負責(zé)與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),并將指令下發(fā)給AGV完成相應(yīng)的任務(wù)。

綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設(shè)計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復(fù)合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復(fù)合機器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復(fù)合機器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。



設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測:平臺式AGV及叉車AGV 狀態(tài)監(jiān)測包括AGV位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測和運行狀態(tài)監(jiān)測等;復(fù)合機器人狀態(tài)監(jiān)測包括位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測、使能狀態(tài)監(jiān)測和空閑狀態(tài)監(jiān)測等;雙臂機器人狀態(tài)監(jiān)測包括機器人使能狀態(tài)監(jiān)測、機器人空閑狀態(tài)監(jiān)測、料臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等;立體倉庫狀態(tài)監(jiān)測包括立體倉庫堆垛機使能狀態(tài)監(jiān)測、空閑狀態(tài)監(jiān)測、貨架中貨物狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺空間狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等。

存儲管理:包括貨架庫存信息、立體倉庫出入庫歷史信息記錄和事件日志信息。人機交互界面:包括信息顯示、手動操作和自動操作界面。
本文所設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)對AGV和復(fù)合機器人移動底盤的定位精度要求較高,尤其是在平臺式AGV與立體倉庫升降式運輸平臺對接及復(fù)合機器人和平臺式AGV對接時,目前移動底盤常用的導(dǎo)航方式很難滿足需求。針對目前AGV常用導(dǎo)航方式精度低、實時性差、無法實現(xiàn)位姿修正等問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法。將視覺攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉(zhuǎn)中心重合,并在攝像頭周圍安裝光源,克服光線變化的影響。通過識別地面上的二維碼,經(jīng)視覺處理將數(shù)據(jù)反饋給AGV運動控制系統(tǒng),實現(xiàn) AGV的定位。
利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對本文智能機器人倉儲物流系統(tǒng)進行了應(yīng)用驗證。通過總控調(diào)度系統(tǒng)軟件及各機器人系統(tǒng)的通訊,能夠?qū)崿F(xiàn)對齒輪箱的裝配和拆解。設(shè)計開發(fā)的總控調(diào)度軟件經(jīng)過長期運行和反復(fù)測試,能夠正確顯示各設(shè)備狀態(tài),并且具有較好的用戶使用界面,工作性能良好。軟件運行結(jié)構(gòu)如圖11所示。圖11a中各個按鈕分別代表各機器人的不同動作,主要用于調(diào)試及單步操作。圖11b 則為自動動作流程,裝配模式啟動后,總控調(diào)度軟件就會按照的4個零件出庫,然后通過平臺式AGV、復(fù)合機器人、運輸?shù)诫p臂機器人裝配臺處,通過雙臂機器人組裝成成品放回成品料盤中, 成品料盤經(jīng)復(fù)合機器人、叉車AGV運輸?shù)匠善穾煳恢?零件料盤經(jīng)復(fù)合機器人、平臺式AGV運輸回零件庫位中。
齒輪箱的裝配和拆解過程嚴格按照工藝流程執(zhí)行,驗證了本文所設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺式AGV與出入庫平臺的成功對接驗證了本文二維碼視覺定位的有效性及穩(wěn)定性。