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供應(yīng)商	上海秩宏機(jī)電設(shè)備有限公司店鋪
認(rèn)證
報價	面議
關(guān)鍵詞	電子產(chǎn)品立體倉庫,遼源立體倉庫,螺絲螺母五金立體倉庫,立體倉庫聯(lián)系方式
所在地	上海市青浦區(qū)練塘鎮(zhèn)章練塘路588弄15號1棟2層s區(qū)270室

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

該智能機(jī)器人倉儲物流系統(tǒng)主要包括自動化立體倉庫、平臺式AGV、復(fù)合機(jī)器人、雙臂機(jī)器人、叉車AGV等硬件設(shè)備。
(1)自動化立體倉庫
自動化立體倉庫是現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)自動化程度提高的重要標(biāo)志,在有限的占地面積下能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的大量、有效存儲,充分利用空間資源。如圖3所示,本文設(shè)計(jì)自動化立體倉庫包括貨架、堆垛機(jī)、出入庫平臺組成。其中堆垛機(jī)的行走軸實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)沿著立體倉庫長度方向運(yùn)動、升降軸實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)沿著立體倉庫高度方向運(yùn)動,貨叉伸縮軸實(shí)現(xiàn)貨物托盤的抓取。出入庫平臺安裝有貨物托盤檢測傳感器,用于判斷出入庫平臺與機(jī)器人的對接情況。零件出入庫平臺設(shè)有一段升降式運(yùn)輸平臺①,其處于低位時與平臺AGV對接,處于高位時與出入庫平臺②對接。

設(shè)計(jì)開發(fā)自動化立體倉庫其管理系統(tǒng)具有貨物入庫、貨物出庫、入/出庫人工修正、庫存盤點(diǎn)、設(shè)備狀態(tài)查詢及設(shè)備故障記錄等功能,可以自動記錄設(shè)備故障信息,包括設(shè)備編碼、故障時間、故障類別、故障說明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫排除時間信息,并且可以按照設(shè)備編碼、故障類別等進(jìn)行設(shè)備故障記錄查詢,查詢結(jié)果以列表形式顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上,并可以打印輸出。

復(fù)合機(jī)器人復(fù)合機(jī)器人由移動底盤及關(guān)節(jié)柔性機(jī)械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導(dǎo)航配置、的二次視覺定位等技術(shù),使機(jī)器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應(yīng)用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實(shí)現(xiàn)物料自動搬運(yùn)、物品上下料、物料分揀等。

雙臂機(jī)器人雙臂機(jī)器人采用兩個7自由度柔性機(jī)械臂組成, 能夠集成化與柔性化地實(shí)現(xiàn)快速、安全、靈活、、高效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。該機(jī)器人系統(tǒng)配有視覺系統(tǒng),具有視覺識別引導(dǎo)抓取功能,末端采用電控夾爪,實(shí)現(xiàn)對工件的穩(wěn)定抓取。

智能機(jī)器人倉儲物流系統(tǒng)主要由總控調(diào)度軟件和立體倉庫監(jiān)控軟件組成,立體倉庫監(jiān)控軟件主要用于立體倉庫狀態(tài)反饋,以及零件/成品的存入和取出。總控調(diào)度軟件負(fù)責(zé)管理和控制所有的設(shè)備, 協(xié)調(diào)各個設(shè)備進(jìn)行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程?？偪卣{(diào)度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關(guān)系如圖5所示。

圖5 軟件結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)中所有設(shè)備通過TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個局域網(wǎng),雙臂機(jī)器人、立體倉庫監(jiān)控軟件服務(wù)器、總控調(diào)度軟件服務(wù)器通過有線的方式介入局域網(wǎng),而復(fù)合機(jī)器人、平臺式AGV、叉車AGV使用無線的方式介入局域網(wǎng)。在該局域網(wǎng)中,總控調(diào)度軟件是整個系統(tǒng)的核心,允許直接監(jiān)視其他設(shè)備的狀態(tài),并控制這些設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)的動作。

綜合考慮智能機(jī)器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進(jìn)行智能機(jī)器人倉儲物流系統(tǒng)布局設(shè)計(jì),其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運(yùn)行路線,粗實(shí)線表示復(fù)合機(jī)器人的運(yùn)行路線,細(xì)實(shí)線為平臺式AGV的運(yùn)行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復(fù)合機(jī)器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復(fù)合機(jī)器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。

本文所設(shè)計(jì)的智能機(jī)器人倉儲物流系統(tǒng)對AGV和復(fù)合機(jī)器人移動底盤的定位精度要求較高,尤其是在平臺式AGV與立體倉庫升降式運(yùn)輸平臺對接及復(fù)合機(jī)器人和平臺式AGV對接時,目前移動底盤常用的導(dǎo)航方式很難滿足需求。針對目前AGV常用導(dǎo)航方式精度低、實(shí)時性差、無法實(shí)現(xiàn)位姿修正等問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法。將視覺攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉(zhuǎn)中心重合,并在攝像頭周圍安裝光源,克服光線變化的影響。通過識別地面上的二維碼,經(jīng)視覺處理將數(shù)據(jù)反饋給AGV運(yùn)動控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn) AGV的定位。
旋轉(zhuǎn)處理模型
旋轉(zhuǎn)處理即以中心點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn),旋轉(zhuǎn)修正,如圖10a所示。設(shè)定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點(diǎn)坐標(biāo),B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo), A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo)。根據(jù)P0和B點(diǎn)坐標(biāo)求得A點(diǎn)坐標(biāo),如式(3):

AGV經(jīng)過視覺位移處理和旋轉(zhuǎn)處理,可以調(diào)節(jié)AGV當(dāng)前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設(shè)備的對接可靠穩(wěn)定。